• µÎ¸® Ä¿ÇøµÀº ±¸µ¿Ãà°ú Á¾µ¿ÃàÀ» ¿¬°áÇÏ¿© µ¿·ÂÀ» Àü´ÞÇϱâ À§ÇØ »ç¿ëÇÕ´Ï´Ù.

  • µÎ¸® Ä¿ÇøµÀº ÃàÀÇ °íÁ¤¹æ¹ýÀ» ´Ù¾çÇÏ°Ô ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
        µÎ¸® Ä¿Çøµ ÀçÁúÀº ½±°Ô ºÎ½ÄµÇÁö ¾ÊÀ¸¸ç, °æ·®À̸鼭 °­¼ºÀÌ ³ôÀº ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý (µà¶ö·ç¹Î, Duralumin)À̱⠶§¹®¿¡ º¸´Ù °¡º±°í
        °ü¼º(inetia)ÀÌ ÀÛÀº ȸÀü ½Ã½ºÅÛÀ» ±¸ÃàÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
        ¡ØDRN, DRJ, DRP¸¦ Á¦¿ÜÇÑ DRB, DRBS, DOH, DOHS, DJC, DJCS, DRJT, DRG, DRGL µî

  • ÃàÀ» °íÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ý¿¡´Â ´ÙÀ½ 3°¡Áö Á¾·ù°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
        ¼¼Æ® ½ºÅ©·ù ŸÀÔ°ú 2Á¾·ùÀÇ Å¬·¥ÇÁ ŸÀÔÀÌ ÁغñµÇ¾î ÀÖÀ¸¹Ç·Î ÃÖÀûÀÇ Å¸ÀÔÀ» ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
        Å¸ÀÔ¿¡ µû¶ó¼­ ÀÔ, Ãâ·Â Ãà¿¡ µû¶ó ¼­·Î ´Ù¸¥ ŸÀÔÀ̳ª Ãà°æÀ» ¼±ÅÃÇÏ¿© Á¶ÇÕÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Çüŵµ ÁغñµÇ¾î ÀÖ½À´Ï´Ù.
  •  
     
  • Ä¿ÇøµÀ» ¼±Á¤Çϴµ¥ ÇÊ¿äÇÑ °è»êÀ¸·Î´Â ÅäÅ©, µ¿·Â, ȸÀü¼öÀÇ ÇÔ¼öÀÎ ´ÙÀ½°ú °°Àº ½ÄÀÌ »ç¿ëµË´Ï´Ù.
        ÅäÅ© T [N·m] = 9550 × µ¿·Â P [kW] / ȸÀü ¼ö N [min-1]

  • µ¿·Â º¯µ¿¿¡ µû¸¥ ¼±Á¤ °è¼ö K
        Àü´ÞÇÏ´Â µ¿·Â¿¡ º¯µ¿ÀÌ ÀÖ´Â °æ¿ì, º¯µ¿ÀÇ Á¾·ù¿¡ µû¶ó °è¼ö K¸¦ °öÇÑ °ªº¸´Ù Å« »ó¿ë Àü´Þ ÅäÅ© ¼º´ÉÀ» °¡Áø Ä¿ÇøµÀ» ¼±Á¤ÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù.
        º¯µ¿ ¾øÀ½~º¯µ¿ ÀûÀ½: K=1.0~1.5
        Áß°£ Á¤µµÀÇ º¯µ¿~Å« º¯µ¿: K=2.0~2.3

  • µ¿·Âº¯È¯ È¿À², Àü´ÞÈ¿À² ¥ç
        ¼ÒºñµÇ´Â ÃøÀÇ µ¿·ÂÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù¸é °ø±Þ Ãø µ¿·ÂÀº È¿À²¿¡ µû¶ó º¸´Ù ¸¹Àº µ¿·ÂÀ» ÇÊ¿ä·Î ÇÕ´Ï´Ù.
        Ä¿Çøµ ¼±Á¤Àº °ø±Þ ÃøÀÇ µ¿·Â °ªº¸´Ù Å« »ó¿ë Àü´Þ ÅäÅ© ¼º´ÉÀ» °¡Áø Ä¿ÇøµÀ¸·Î ¼±Á¤ÇÕ´Ï´Ù.
        ¿¹¸¦ µé¾î Åë»óÀûÀÎ ±â¾î ±¸µ¿ÀÎ °æ¿ì¿¡´Â Àü´Þ È¿À²ÀÌ ³·±â ¶§¹®¿¡ º¸´Ù Å« µ¿·ÂÀ» ÇÊ¿ä·Î ÇÏ°Ô µÇ´Â °æ¿ì°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
        °ø±Þµ¿·Â Po [kW] = µ¿·Âº¯µ¿ °è¼ö K x ¼Òºñµ¿·Â PS [kW] / È¿À² ¥ç : ¥ç < 1.0

  • Ä¿Çøµ ¼±Á¤Àº Åë»óÀûÀ¸·Î Ä¿ÇøµÀÇ »ó¿ë Àü´Þ ÅäÅ© > °ø±Þµ¿·Â¿¡¼­ ±¸ÇÑ ÅäÅ©·Î ¼±Á¤ÇÕ´Ï´Ù.

  • ´Ü, ¼­º¸ ¸ðÅÍ(Servo motor)ÀÇ °æ¿ì, ±âµ¿¡¤Á¤ÁöÇÒ ¶§ °¡¼Ó¡¤°¨¼Ó Á¦¾î¸¦ À§ÇØ ¼ø°£ÀûÀ¸·Î ¸Å¿ì Å« ÅäÅ©°¡ ¹ß»ýÇÒ °¡´É¼ºÀÌ ÀÖÀ¸¹Ç·Î
        ¼­º¸ ¸ðÅÍÀÇ ÃÖ´ë±âµ¿ ÅäÅ©¿¡ 1.5¸¦ °öÇÑ ÅäÅ©º¸´Ù Å« ÃÖ´ëÀü´Þ ÅäÅ©°ªÀ¸·Î Ä¿ÇøµÀ» ¼±Á¤ÇÕ´Ï´Ù.
        Ä¿Çøµ ÃÖ´ë Àü´Þ ÅäÅ© > ¼­º¸ ¸ðÅÍÀÇ ÃÖ´ë ±âµ¿ ÅäÅ© ¡¿ 1.5

  • »ó¿ë Àü´Þ ÅäÅ©³ª ÃÖ´ë Àü´Þ ÅäÅ© Áß Å« °ªÀ¸·Î Ä¿ÇøµÀ» ¼±Á¤ÇÕ´Ï´Ù.
  •  
  • Ä¿Çøµ¿¡´Â µ¿·Â ¿Ü¿¡µµ »ç¿ëµÇ´Â ȸÀü ¼ö, Á¢¼ÓÇÏ´Â 2°³ÀÇ Ãà »çÀÌ¿¡ ÀÖ´Â Æí½É(ø¶ãý), Æí°¢(ø¶ÊÇ), ¿£µå Ç÷¹ÀÌ(end play) µîµµ °í·ÁÇÏ¿©
        ¼±Á¤ÇÕ´Ï´Ù.
        È¸Àü¼ö´Â Ä«Å»·Î±× °¢ Çü¹ø ÆäÀÌÁö¿¡ Àִ ǥÀÇ ÃÖ´ë ȸÀü¼öº¸´Ù ³·Àº ȸÀü¼ö¸¦ »ç¿ëÇϽñ⠹ٶø´Ï´Ù.
        Æí½É, Æí°¢, Ãà ¹æÇâ º¯µ¿¿¡ ´ëÇؼ­ Ä«Å»·Î±× ³» °¢°¢ÀÇ Çü¹ø ÆäÀÌÁö¿¡ Àִ ǥ¿¡ Çã¿ë °ªÀÌ ±âÀçµÇ¾î ÀÖÀ¸¹Ç·Î ±× °ª ÀÌÇϸ¦ »ç¿ëÇϽñâ
        ¹Ù¶ø´Ï´Ù.
  •  
        Ä¿Çøµ Á¾·ù¿¡´Â »ó±â¸¦ Çã¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â °Íµµ ÀÖÀ¸¹Ç·Î ÁÖÀÇÇϽʽÿÀ.
     
  • ºñƲ¸² °­¼º (ºñƲ¸² ½ºÇÁ¸µ Á¤¼ö)
        ÀÌ¼Û ³ª»ç ±â±¸ÀÇ °íÀ¯ Áøµ¿ ¼ö(À§Çè ¼Óµµ)´Â Ä¿Çøµ°ú ÃàÀÇ ºñƲ¸² °­¼ºÀ¸·Î °è»êÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
        ÀÌ¼Û ³ª»ç Ãà°ú Ä¿ÇøµÀÇ ÇÕ°è °­¼º kt´Â
  • 1 / kt = 1 / ks + 1 / kc
    (Á÷·ÄÁ¢¼Ó)
    ks : ³ª»ç ÃàÀÇ °­¼º [N·m / rad]
    kc : Ä¿ÇøµÀÇ °­¼º [N·m / rad]
    Ji : ÀÔ·Â Ãà ÃøÀÇ °ü¼º [N·m2]
    Jo : Ãà·Â Ãà ÃøÀÇ °ü¼º [N·m2]
     
  • ÀÌ kt¿Í ÀÔÃâ·Â Ãà °¢°¢ÀÇ °ü¼º Ji, Jo¿¡¼­ °íÀ¯Áøµ¿ ¼ö Fd´Â ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ ±¸ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
        Fd = 0.5 · (1 / 𣩷 { 9.8 · kt ·£¨£±£¯Ji £«£±£¯Jo) }-2
  •  
  • ºñƲ¸² °­¼º (ºñƲ¸² ½ºÇÁ¸µ Á¤¼ö)
        °ü¼º ¸ð¸àÆ®(moment of inertia)¶õ ȸÀüüÀÇ °ü¼ºÀ» ¸»Çϸç ȸÀüü¿¡ ȸÀü ÅäÅ© T¸¦ ºÎÇÏÇßÀ» ¶§ÀÇ È¸Àü ³­À̵µ¸¦ ³ªÅ¸³À´Ï´Ù.

        ´ë´Ù¼ö µÎ¸® Ä¿ÇøµÀº °æ·®À縦 »ç¿ëÇÑ ÄÞÆÑÆ® ¼³°è·Î ÀÌ·ç¾îÁ³±â ¶§¹®¿¡ µ¿·Â Àü´Þ¿¡¼­´Â ÀϹÝÀûÀ¸·Î ¹«½ÃÇÒ ¼ö ÀÖ´Â °ªÀÌÁö¸¸,
        ±âµ¿ ÅäÅ© µîÀ» °è»êÇÒ ¶§ ´Ù´ÜÀ¸·Î »ç¿ëÇÏ´Â °æ¿ì³ª °è ÀüüÀÇ ¾ö¹ÐÇÑ Áøµ¿ °è»êÀ» ÇÏ´Â °æ¿ì µî¿¡´Â Ä«Å»·Î±×ÀÇ °¢ Ç¥¿¡ °¢ Çü¹øº°·Î
        ±âÀçµÈ °ªÀ» ÂüÁ¶ÇØÁֽñ⠹ٶø´Ï´Ù.
  •